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概述激光AGV小车基于地图匹配定位技术详解

2020-04-24 17:27:06

针对激光AGV小车的地图匹配定位,其主要分为两种:地图已知定位法和地图未知定位法。下文就具体分析两种地图定位方法的原理。

1、地图已知定位法。地图已知定位法在定位之前需要将AGV小车所处环境的全局地图信息输入,此地图在AGV小车的整个运动过程中都需要随时调用,环境地图的构造方式有多种,例如特征学习法、拓扑法、网格法等。

2、地图未知定位法。地图未知定位法是指激光AGV小车在一未知的环境中,移动的同时利用自身传感器构建外部环境地图,然后在已建立环境地图信息的基础上,实时更新自身的位置信息,此技术也叫作同时定位与地图构建(SLAM)。

AGV小车

激光AGV小车实际运行过程中,不管应用那种定位技术都没有办法解决所有问题;因此需要多种定位技术组合,来实现优势互补。提供的激光AGV小车定位采用先进的SLAM即时定位与地图构建技术,AGV小车从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的环境特征定位自身位置和姿态,再根据自身位置构建周围环境的增量式地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。

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